Keyboard from Scratch: Debounce

Như thường lệ, một dòng quảng cáo, bài được đăng lại từ blog của mình: https://thefullsnack.com/posts/mechkeyboard-second-part.html :grin:


Bạn đang xem phần hai của một sê ri nhiều phần, nhiều chừng nào, nhiều đến khi nào, thì chưa biết được.

Ở phần trước, chúng ta đã sắp hoàn thiện một bản prototype bàn phím nho nhỏ với 4 nút, đáng ra ở bài này chúng ta đã có thể đi từ prototype đến thực tế, bắt tay vào thiết kế một quả phím cơ hoàn chỉnh, nhưng không, chúng ta gặp lỗi nhảy phím.

Khi gõ, thì đôi lúc thay vì một kí tự được gửi đến máy tính, sẽ có 2, 3 kí tự cùng lúc. Ví dụ gõ ABCAB thì trên máy tính lại nhận được AAABCCABBB, kiểu vậy. Lỗi này gọi là bounce, hay key chatter. Và kĩ thuật để fix lỗi này, đương nhiên được gọi là debounce.

:pig: Lỗi này rất tai ương, trong mọi trường hợp, hãy tưởng tượng bạn đang ngồi xem phim heu thì phụ huynh bước vào, bạn nhanh tay nhấn Alt+Tab một cái, nhưng khốn nạn thay, máy tính lại nhận được hai cái...

Tại sao lại xảy ra hiện tượng bounce/key chatter?

Các linh kiện như nút bấm, switch được cấu tạo từ nhiều thành phần, trong đó phần cơ thường sẽ bằng kim loại có tính đàn hồi.

Khi chúng ta nhấn xuống hoặc thả ra, các phần cơ bằng kim loại này xảy ra sự tiếp xúc với nhau tạo ra một mạch kín để truyền tín hiệu đi, nhưng vì tính đàn hồi, các phần kim loại này cứ liên tục va chạm rồi tách ra (bounce), có khi từ 10 đến 100 lần trong khoảng 1 milli-giây 1. Gây ra nhiễu khi ta đọc tín hiệu từ switch/nút.

Nhiễu tín hiệu của switch Cherry MX Brown. Nguồn: https://geekhack.org/index.php?topic=42385.0

Như hình trên, khi switch chuyển từ tín hiệu mở (bên trái) sang đóng (bên phải), hiện tượng bounce xảy ra ở giai đoạn chuyển tiếp, gây ra nhiễu. Tùy vào mỗi loại nút/switch khác nhau (dựa trên cấu tạo, chất liệu, kĩ thuật sản xuất,...) mà cái sơ đồ tín hiệu sẽ thể hiện cái sự nhiễu khác nhau.

Và mặc dù bạn thấy tín hiệu nhiễu nó lên lên xuống xuống không ra ất giáp gì, nhưng vì khi viết firmware, chúng ta đọc các tín hiệu này dưới dạng digital (bằng hàm digitalRead()), nên chúng ta sẽ thu về được một chuỗi tín hiệu LOW/HIGH kiểu như hình sau:

Mỗi lần tín hiệu HIGH xuất hiện là một lần chúng ta gửi key event đến máy tính, và như thế là bạn đã có thể hình dung ra, hiện tượng key chatter xảy ra như thế nào rồi đó.

Việc chúng ta cần làm là, đọc theo một cách nào đó để loại bỏ phần tín hiệu noise này đi, đưa tín hiệu về dạng ổn định hơn, việc này gọi là debounce.

Giải pháp debounce

Có rất nhiều cách để debounce, cả bằng phần cứng lẫn phần mềm, mình cũng không có ý định viết sâu về các cách này, cho nên các bạn có thể đọc thêm trong các link tham khảo ở cuối bài 2 3 4 5.

Ở đây mình sẽ chọn cách debounce bằng phần mềm, và sử dụng phương pháp đơn giản nhất, đó là phương pháp đếm và chờ.

Cũng cần phải nói thêm, debouncing bằng phần mềm không phải là một giải pháp tối ưu, hiển nhiên rồi, làm sao chúng ta có thể giải quyết triệt để một vấn đề mang tính vật lý chỉ bằng một thứ giải pháp phi vật chất chứ :joy: ngoài yếu tố vật lý đến từ tính đàn hồi của những thứ bên trong switch, người ta thậm chí còn tính tới những thứ như nhiễu sóng điện từ (electromagnetic interference, EMI) :scream:. 6

Ta có thể mô tả thuật toán này như sau:

1: Lặp vô hạn:
2:   Tăng biến đếm lên một đơn vị.
3:   Nếu đã đến thời gian cho phép nhận phím (REGISTER_DELAY):
4:     Quét và gửi phím được nhấn nếu có.
5:   Nếu đã đủ thời gian cho một chu kỳ xử lý (REPEAT_DELAY):
6:     Reset lại biến đếm và chờ vòng lặp tiếp theo.

Vì Teensy 3.2 (microcontroller được dùng trong bài) có xung nhịp là 96MHz, như vậy hàm loop() sẽ được chạy với chu kì 96 triệu lần / giây, mỗi vòng lặp sẽ có thời lượng xấp xỉ 10.4 nano-giây. Tương tự, nếu bạn sử dụng microcontroller khác, có xung nhịp khác, thì thời lượng của mỗi frame cũng khác đi. Để cho ổn định, ta sẽ giới hạn chu kì xử lý lại về mỗi 1 milli-giây.

Thuật toán này có hai giá trị thời gian cần lưu ý đó là REGISTER_DELAY, chỉ khoảng thời gian mà ta có phải chờ để có thể quét phím khi bắt đầu một vòng lặp mới, mục đích của giá trị này nhằm hạn chế việc quét và gửi phím liên tục để tránh ghi nhận các tín hiệu khi bị bouncing. Giá trị tiếp theo là REPEAT_DELAY, chỉ khoảng thời gian từ lúc bắt đầu cho tới lúc chúng ta cho phép vòng lặp tiếp theo diễn ra, khi bạn nhấn giữ phím thì đây sẽ là khoảng thời gian chờ giữa hai lần mã phím được gửi đi.

Với mạch prototype của mình, hai giá trị này lần lượt là REGISTER_DELAY = 10, REPEAT_DELAY = 80.

Implementation sẽ như thế này:

const byte REGISTER_DELAY = 10;
const byte REPEAT_DELAY = 80;
int frameCount = 0;
unsigned long lastFrame = 0;

void loop() {
    unsigned long timeNow = millis();
    if (timeNow != lastFrame) {
        frameCount++;
        if (frameCount == REGISTER_DELAY) {
        // Begin process
        int code = scan();
        if (code != -1) {
            char keyCode = process(code);
            output(keyCode);
        } else {
            frameCount = 0;
        }
    }
    if (frameCount == REPEAT_DELAY) {
        frameCount = 0;
    }
    lastFrame = timeNow;
}

Và đây là thành quả:

Phèo, vậy là cuối cùng cũng đã giải quyết xong một trong những phần rắc rối nhất. Các bạn có thể tham khảo mã nguồn đầy đủ của bản prototype trên Gist của mình. Thực ra từ đầu mình cũng không có ý định viết kĩ về phần này, chỉ viết vội cho xong để mà còn bắt tay vô phần sau thú vị hơn :grin: cho nên nếu có gì khó hiểu hoặc thiếu sót, mong các bạn lượng thứ và nhiệt tình góp ý.

Rất cảm ơn các bạn đã theo dõi bài viết. Hẹn gặp lại các bạn ở phần tiếp theo ~vào một ngày nào đó~, trong phần tới, chúng ta sẽ bắt tay vào thiết kế layout và mạch in cho một phiên bản bàn phím 40% hoàn chỉnh.


  1. Thông tin này được ghi trong quyển The Art of Electronics 2nd Edition, mình chưa đọc, nhưng được trích dẫn rất nhiều. Xem: http://www.eng.uwaterloo.ca/~tnaqvi/downloads/DOC/sd192/SwitchDebouncing.htm 

  2. My favorite software debouncers, Jack Ganssle, https://www.embedded.com/electronics-blogs/break-points/4024981/My-favorite-software-debouncers 

  3. A Guide to Debouncing, Jack Ganssle, http://www.ganssle.com/debouncing-pt2.htm 

  4. Debounce your Noisy Buttons, Elliot Williams, https://hackaday.com/2015/12/09/embed-with-elliot-debounce-your-noisy-buttons-part-i/ 

  5. Keyboard Matrix Scanning and Debouncing, Yin Zhong, https://summivox.wordpress.com/2016/06/03/keyboard-matrix-scanning-and-debouncing/ 

  6. Nói để thấy, bouncing là một vấn đề cực kì phức tạp vì phụ thuộc vào nhiều yếu tố, và debouncing giống như là trò rút dây, kéo bên này thì buộc phải hụt bên kia (trade off). Rất may, vấn đề chúng ta đang giải quyết chỉ gói gọn trong phạm vi một cái bàn phím dùng switch Cherry MX, có thời gian bouncing là 5ms (https://deskthority.net/wiki/Cherry_MX), nếu viết firmware cho mọi thể loại switch thì chúng ta cần một giải pháp rộng hơn để có thể cover hết mọi thứ. 

Bình luận


White
{{ comment.user.name }}
Bỏ hay Hay
{{comment.like_count}}
Male avatar
{{ comment_error }}
Hủy
   

Hiển thị thử

Chỉnh sửa

White

Huy Trần

119 bài viết.
1967 người follow
Kipalog
{{userFollowed ? 'Following' : 'Follow'}}
Cùng một tác giả
White
177 46
Tại sao phải viết blog kĩ thuật? Có rất nhiều bài viết trên mạng nói về vấn đề tại sao một lập trình viên nên thường xuyên viết các bài blog kĩ thu...
Huy Trần viết hơn 4 năm trước
177 46
White
154 39
(Ảnh) Tiếp tục sêri (Link) lần này, chúng ta sẽ cùng tìm hiểu và mô phỏng lại một chức năng mà mọi người đang bắt đầu sử dụng hằng ngày, đó là chứ...
Huy Trần viết hơn 3 năm trước
154 39
White
117 19
Phần 1: Tự truyện Tui và Toán đã từng là hai kẻ thù không đội trời chung trong suốt hơn mười lăm năm ròng rã. Ngay từ ánh nhìn đầu tiên đã ghét nh...
Huy Trần viết hơn 3 năm trước
117 19
Bài viết liên quan
White
14 1
Là một lập trình viên, bàn phím là một vật dụng bạn phải sờ vào hằng ngày, thậm chí số lần bạn sờ nó còn nhiều hơn số lần bạn sờ vào vợ hoặc bạn gá...
Huy Trần viết hơn 1 năm trước
14 1
{{like_count}}

kipalog

{{ comment_count }}

bình luận

{{liked ? "Đã kipalog" : "Kipalog"}}


White
{{userFollowed ? 'Following' : 'Follow'}}
119 bài viết.
1967 người follow

 Đầu mục bài viết

Vẫn còn nữa! x

Kipalog vẫn còn rất nhiều bài viết hay và chủ đề thú vị chờ bạn khám phá!